Corsi di Laurea Corsi di Laurea Magistrale Corsi di Laurea Magistrale
a Ciclo Unico
Scuola di Ingegneria
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Insegnamento
ROBOTICA SPAZIALE
IN02123593, A.A. 2019/20

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2018/19

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA AEROSPAZIALE (Ord. 2014)
IN0526, ordinamento 2014/15, A.A. 2019/20
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Curriculum SPAZIALE [002PD]
Crediti formativi 9.0
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese SPACE ROBOTICS
Sito della struttura didattica http://ias.dii.unipd.it/
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria Industriale (DII)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede PADOVA
Corso singolo È possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile STEFANO DEBEI ING-IND/12

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria aerospaziale ed astronautica ING-IND/05 9.0

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione Secondo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Tipo ore Crediti Ore di
didattica
assistita
Ore Studio
Individuale
LEZIONE 9.0 72 153.0

Calendario
Inizio attività didattiche 02/03/2020
Fine attività didattiche 12/06/2020
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2019/20 Ord.2019

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
11 A.A. 2018/19 01/10/2018 30/11/2019 DEBEI STEFANO (Presidente)
PERTILE MARCO (Membro Effettivo)
LORENZINI ENRICO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Meccanica Applicata alle Macchine, Misure Meccaniche e Termiche
Conoscenze e abilita' da acquisire: Obiettivo del corso è fornire gli strumenti per l'analisi e la progettazione di sistemi robotizzati spaziali per la manipolazione e la movimentazione di strutture e strumenti, per la manutenzione in orbita di satelliti e per esplorazione planetaria.
Modalita' di esame: Prova orale, Esperienza in laboratorio sulla navigazione autonoma di un moke-up di rover planetario, Esperienza numerica sulla cinematica e dinamica di braccio robotico spaziale
Criteri di valutazione: Verifica delle concoscenze acquisite, verifica della capacità ad utilizzare le conoscenza per ideare e progettare un robot spaziale. Valutazione: mediadele prove previste (prova orale, e progetto di gruppo)
Contenuti: Richiami generali sulla dinamica dei robot: Definizioni. Analisi cinematica diretta ed inversa di meccanismi. Matrici di trasformazione. Jacobiano di un manipolatore e sua utilizzazione. Analisi dinamica diretta e inversa. Sistemi di puntamento ed inseguimento. Vincoli olonomi e non olonomi. Richiami su fondamenti di controlli automatici. Introduzione al controllo analogico e digitale. Stabilità, compensazione. Applicazioni al controllo dei servomanipolatori. Controllo adattativo, introduzione ed applicazioni. Tecniche di taratura. Sensori per la robotica spaziale. Descrizione di ambienti spaziali orbitali e planetari, problemi relativi alla "planetary protection". Sistemi di acquisizione e conversione dati. Sensori interni: di posizione e di moto assoluto e relativo, misure di forza, coppia e deformazione. Robot a base libera. Sensori dei sistemi di navigazione di robot planetari (Sistemi di visione attivi e passivi,localizzazione, Simultaneous Localization And Mapping SLAM). Manutenzione di Robot in Orbita. ORU(Orbital Replaceable UNits): configurazione e standardizzazione, requisiti di accessibilità delle interfacce meccaniche e elettroniche, sistemi di aggancio /sgancio. Controllo cooperativo integrazione fra sistemi olonomi e non-olonomi: veicoli autonomi per l'esplorazione spaziale. Cenni a Robot cooperativi.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Il corso si articola in 60 ore di lezioni teoriche alla lavagna e con l'ausilio di audiovisivi,8 ore di esercitazionie 6 ore di laboratorio assistito
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Appunti dal corso e slides.
testi per consultazione:
- R. D.Klafter et al., “Robot Engineering”, PrenticeHallInt. Ed.
- G. Marro, "controlli automatici", Zanichelli
- John J. Craig, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control", Addison Wesley Longman
- L.Sciavicco, B. Siciliano, Robotica Industriale, McGraw-Hill Italia
Testi di riferimento:
  • A. Ellery, An Introduction to Space Robotics. --: Springer-Praxis, --. Cerca nel catalogo

Didattica innovativa: Strategie di insegnamento e apprendimento previste
  • Lecturing
  • Laboratory
  • Problem based learning
  • Interactive lecturing
  • Working in group
  • Problem solving
  • Mappe concettuali
  • Work-integrated learning
  • Utilizzo di video disponibili online o realizzati

Didattica innovativa: Software o applicazioni utilizzati
  • Moodle (files, quiz, workshop, ...)
  • One Note (inchiostro digitale)
  • Matlab

Obiettivi Agenda 2030 per lo sviluppo sostenibile
Istruzione di qualita' Industria, innovazione e infrastrutture La vita sulla Terra